Первый светофор был установлен 10 декабря 1868 года в Лондоне возле здания Британского парламента.

Его изобретатель – Дж. П. Найт – был специалистом по железнодорожным семафорам. Светофор управлялся вручную и имел два семафорных крыла: поднятые горизонтально означали сигнал «стоп», а опущенные под углом в 45° – «движение разрешено». В темное время суток использовался вращающийся газовый фонарь, с помощью которого подавались, соответственно, сигналы красного и зеленого цветов.

Первая автоматическая система светофоров, способная к переключению без непосредственного участия человека, была разработана и запатентована в 1910 году американцем Эрнстом Сиррином. В августе 1914 года в городе Кливленде были установлены четыре электрических светофора конструкции Джеймса Хога. Они имели красный и зеленый сигнал и, переключаясь, издавали звуковой сигнал.

Система управлялась полицейским, сидящим в стеклянной будке на перекрестке. В 1920 году в Детройте и Нью-Йорке были установлены трехцветные светофоры с использованием желтого сигнала. В Европе их аналоги установили в 1922 году в Париже и Гамбурге. В СССР первый светофор появился в 1930 году в Ленинграде на пересечении проспектов 25 Октября и Володарского (ныне Невского и Литейного проспектов).